ANALISIS PERBANDINGAN ALGORITMA PLEDGE DENGAN ALGORITMA WALL FOLLOWER PADA ROBOT WALL MAZE

Abstract

Kecerdasan buatan dalam bidang robotika adalah suatu algoritma cerdas yang diprogramkan ke dalam kontroler robot. Kecerdasan ini diperlukan robot untuk membantu manusia menjalankan suatu fungsi tertentu secara otomatis dan mandiri. Fungsi yang dilakukan oleh robot melalui kecerdasan buatan dalam tugas akhir ini adalah melakukan penelusuran maze dari titik start sampai menemukan titik finish. Kecerdasan buatan diimplementasikan menggunakan algoritma pledge, yaitu sebuah algoritma pencari jalur dengan mempertimbangkan arah utama dan prioritas penelusuran yaitu right wall priority dan left wall priority. Algoritma wall follower juga digunakan dalam tugas akhir ini, algoritma ini digunakan sebagai pembanding kinerja terhadap algoritma pledge. Algoritma wall follower memiliki dua konsep penelusuran, yaitu right hand rule dan left hand rule. Pengujian yang dilakukan meliputi pengujian algoritma, pengujian terhadap Radiation cone (radiasi sensor), pengujian terhadap maze, pengujian terhadap jarak sensor dan pengujian waktu tempuh ke titik finish. Dari pengujian yang dilakukan dapat ditarik kesimpulan bahwa tingkat keberhasilan dalam penelusuran maze sebesar 90%, karena pada pengujian dengan posisi finish diluar lintasan robot tidak dapat berhenti tepat pada titik finish. Perangkat lunak dalam tugas akhir ini dirancang dengan menggunakan bahasa pemrograman Basic dan menggunakan simulator Mobotsim V.10.

PENDAHULUAN

1.1        Latar Belakang

Kecerdasan buatan merupakan bidang ilmu yang baru berkembang pada tahun 90-an dan aplikasinya banyak diterapkan dalam berbagai bidang, mulai dari games komputer, sistem kontrol cerdas, robotik, sistem pakar. Pada bidang robotik, kecerdasan buatan banyak diaplikasikan pada robot-robot tertentu dengan keistimewaan yang khusus dan berkaitan erat dengan kebutuhan dalam bidang industri modern yang menuntut adanya suatu instrumen dengan kemampuan yang tinggi yang dapat membantu menyelesaikan pekerjaan manusia atau untuk menyelesaikan pekerjaan yang tidak mampu diselesaikan oleh manusia.

Salah satu robot yang belakangan ini banyak menarik minat para ahli untuk dikembangkan adalah mobile robot. Menurut Hartanto (2005) mobile robot merupakan robot yang dapat berpindah dari tempatnya menuju tempat lain. Mobile robot menyerupai fungsi makhluk hidup yang dapat berpindah, jenis robot ini biasanya diciptakan untuk berbagai keperluan, seperti: mengangkut barang secara otomatis, melakukan perjalanan atau pemantauan ke tempat-tempat berbahaya, sebagai alat hiburan (robotainment) atau mainan.

Kemampuan dari mobile robot sangat beragam sesuai dengan tingkat dan jenis keperluan. Mobile robot terdiri dari robot line maze (penelusur garis) dan robot wall maze (penelusur dinding). Kedua robot ini merupakan jenis robot beroda yang memiliki sensor berupa garis untuk line maze dan suatu dinding untuk wall maze dengan sirkuit tertentu kemudian bergerak menelusuri garis atau dinding tersebut dengan modus tertentu. Kedua robot ini biasa digunakan dalam bidang industri besar yang dianggap berbahaya atau beresiko tinggi jika manusia yang melakukan hal tersebut atau bahkan justru manusia tidak mampu untuk melakukan hal tersebut dengan cara lain.

Dalam penerapannya robot line maze memiliki kemungkinan error yang lebih besar dibandingkan dengan robot wall maze. Robot line maze menggunakan sensor photodioda yang memiliki cara kerja dengan pantulan cahaya untuk melakukan penelusuran garis, sehingga jika pengaruh dari cahaya disekitar garis kurang, maka robot akan sulit mendeteksi keberadaan garis untuk bergerak maju. Kelemahan lain yang dimiliki oleh robot line maze adalah jika robot keluar dari lintasan garis yang dalam kondisi tertentu robot berada terlalu jauh dari garis maka kemungkinan error yang ditimbulkan sangat besar, sehingga diperlukan bantuan manual untuk mengembalikannya ke jalur sebelumnya. Sedangkan robot wal maze bekerja dengan menggunakan sensor ultrasonik yang bisa memantulkan sensor dari semua objek yang dibaca oleh sensor dan tidak terbatas hanya pada dinding. Robot wall maze pada umumnya digunakan untuk perjalanan atau pemantauan suatu tempat tertentu, dengan demikian robot wall maze harus dapat memahami dengan baik keberadaan lingkungan tempat robot tersebut berada dan harus memberikan respon terhadap keberadaan lingkungannya tersebut dengan baik. Lingkungan yang dimaksud dapat berupa labirin (maze).

Pemecahan maze dapat dilakukan dengan berbagai metode atau algoritma, diantaranya algoritma Depth First Search, Maze Mapping, Flood Fill, Wall Follower dan Pledge. Metode atau algoritma ini digunakan sebagai sistem kendali yang bisa membuat robot mampu melewati maze dengan baik dan dengan tingkat error seminimal mungkin. Dengan demikian, waktu yang ditempuh untuk mencapai tujuan menjadi lebih efektif sesuai dengan konsep dari masing-masing algoritma yang nantinya digunakan.

Terkait penelitian yang dilakukan sebelumnya mengenai penerapan algoritma pledge untuk menyelesaikan maze pada robot line follower atau line maze yang dilakukan oleh Arif Darmawan dan kawan-kawan (2010). Dalam penelitiannya, algoritma pledge dikembangkan dengan memberikan dua prioritas penelusuran yaitu right wall priority (prioritas dinding kanan) dan left wall priority (prioritas dinding kiri) hal ini dilakukan untuk memudahkan penelusuran ketika menemukan persimpangan berbentuk T pada maze yang berbentuk garis.

Berkaitan dengan hal tersebut di atas, tugas akhir ini mencoba untuk mengimplementasikan suatu jenis kecerdasan-buatan robot wall maze yang digunakan dalam pencarian jalur menuju ke tujuan yang diinginkan di suatu lingkungan, yaitu lingkungan labirin (maze) berbentuk dinding atau ruangan dengan start awal robot di salah satu sudut labirin dan tujuan berada di sudut yang lain dengan menggunakan algoritma pencarian jalur yaitu algoritma pledge. Untuk menguji kinerja algoritma pledge tugas akhir ini juga melakukan analisa terhadap algoritma wall follower yang nantinya dijadikan pembanding terhadap algoritma pledge.

1.2    Rumusan Masalah

Dari latar belakang yang telah diuraikan sebelumnya, maka permasalahan yang akan dibahas dalam penelitian ini adalah, ”Bagaimana menganalisa perbandingan antara algoritma pledge dengan algoritma wall follower pada robot wall maze”.

1.3     Batasan Masalah

Batasan yang digunakan dalam penelitian ini agar pembahasan yang dilakukan tidak meluas yaitu:

1.      Pembahasan hanya pada kecerdasan buatan yang diterapkan pada robot wall maze, tidak membahas tentang perancangan perangkat robot.

2.      Pengujian dilakukan dalam bentuk simulasi dengan menggunakan simulator Mobotsim V.10.

1.4     Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian tugas akhir ini adalah:

1.      Melakukan analisa terhadap kecerdasan buatan yang dirancang pada robot wall maze untuk menyelesaikan sebuah maze dengan menganalisa perbandingan algoritma pledge dan algortima wall follower, agar sebuah robot wall maze dapat mencapai titik finish pada sebuah maze dan memiliki kemampuan untuk menentukan jalur yang lebih efektif dan efisien.

2.      Dikatakan efektif karena keakuratan penelusuran berdasarkan masing-masing algoritma dalam menghindari rintangan dan lebih efisien karena waktu tempuh penelusuran dari masing-masing algoritma yang nantinya dapat ditentukan jalur terpendek menuju titik finish.

1.5        Sistematika Penulisan

Laporan Tugas Akhir ini terdiri dari enam bab yang disusun dengan sistematika penulisan sebagai berikut:

BAB I.	PENDAHULUAN Bab ini berisi tentang Latar Belakang pelaksanaan penelitian, Rumusan Masalah yang dihadapi, Batasan yang digunakan, Tujuan Tugas Akhir yang hendak dicapai melalui penelitian ini serta Sistematika Penulisan.
BAB II.	LANDASAN TEORI Bab ini membahas teori-teori yang berhubungan dengan pembahasan penelitian yang diangkat, yang terdiri dari pembahasan mengenai teori kecerdasan buatan (Artificial Intelligence), robotika, labirin (maze), algoritma pencarian jalur dan simulator Mobotsim.
BAB III.	METODOLOGI PENELITIAN Pada bab ini dijelaskan mengenai tahapan dalam pelaksanaan penelitian tugas akhir. Tahapan penelitian tugas akhir dimulai dari pengumpulan data, identifikasi dan perumusan masalah, analisa, perancangan, implementasi dan pengujian hingga diperoleh kesimpulan akhir dari penelitian
BAB IV.	ANALISA DAN PERANCANGAN

Bab ini berisi tentang analisa algoritma yaitu algoritma Pledge dan algoritma Wall Follower, analisa simulasi dan setelah analisa selesai maka dilakukan perancangan.

BAB V.    IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

Bab ini berisi penjelasan mengenai implementasi yang terdiri dari:

                          tahapan implementasi               yaitu batasan implementasi, lingkungan

                        implementasi     dan    implementasi      interface perangkat       simulasi,

kemudian dilanjutkan dengan tahapan pengujian dan kesimpulan

pengujian.

BAB VI.   PENUTUP

Bab ini berisi kesimpulan yang dihasilkan dari pembahasan tentang Analisis perbandingan antara algoritma pledge dengan algoritma wall follower pada robot wall maze dan beberapa saran sebagai hasil akhir dari penelitian yang telah dilakukan.

2.2        Robotika

Robotika adalah satu cabang teknologi yang berhubungan dengan desain, konstruksi, operasi, disposisi struktural, pembuatan, dan aplikasi dari robot. Robotika terkait dengan ilmu pengetahuan bidang elektronika, mesin, mekanika, dan perangkat lunak komputer.

2.2.1    Sejarah Robotika

Keunggulan dalam teknologi robotik tak dapat dipungkiri telah lama dijadikan icon kebanggan negara-negara maju di dunia. Kecanggihan teknologi yang dimiliki, gedung-gedung tinggi yang mencakar langit, tingkat kesejahteraan rakyatnya yang tinggi, kota-kotanya yang modern, belumlah terasa lengkap tanpa popularitas kepiawaian dalam dunia robotik.

Robot adalah alat menaknika yang dapat melakukan tugas fisik, baik lewat pantauan manusia, maupun bekerja secara komputerisasi yang menghasilkan kecerdasan dan perilaku yang individu.

Kata robot yang berasal dari bahasa Czech, robota, yang berarti pekerja, mulai menjadi populer ketika seorang penulis berbangsa Czech (Ceko), Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada tahun 1921 yang berjudul RUR (Rossum’s Universal Robot). Ia bercerita tentang mesin yang menyerupai manusia, tapi mampu bekerja terus-menerus tanpa lelah. (Pitowarno,2006)

Gambar 2.1 Robot RUR (Rossum's Universal Robot)

Penciptaan robot yang sesunguhnya (bukan robot dalam sandiwara Karel Capek), bermula dari keinginan manusia untuk membuat tiruan binatang atau manusia itu sendiri. Namun fasilitas pengetahuan pada masa itu nampaknya menjadi kendala terbesar dalam terwujudnya proyek tersebut. Akhirnya, dibuatlah robot sederhana beroda yang digunakan untuk keperluan navigasi, pengamatan tingkah laku, sampai dengan perencanaan jalur.

                Istilah      robot      ini      kemudian      memperoleh      sambutan      dengan

diperkenalkannya robot jerman dalam film Metropolis tahun 1926 yang sempat dipamerkan dalam New York World’s Fair 1939. Film ini mengisahkan tentang robot berjalan mirip manusia beserta hewan peliharaannya (Pitowarno, 2006).

Tahun 1941, barulah istilah robotics digunakan dalam teknologi robot oleh penulis fiksi ilmiah Isaac Asimov. Dia juga memprediksi akan munculnya robotrobot industri canggih dimasa datang. Jika kita lihat hari ini, maka apa yang dibayangkan olehnya terbukti dimana begitu pesatnya perkembangan robot-robot industri saat ini. Istilah revolusi robot, robot age atau era robot sudah menjadi hal biasa untuk menjelaskan perkembangan itu. Robotics diterima sebagai istilah atau kata untuk mendeskripsikan semua kemajuan teknologi yang berhubungan dengan robot.

Pada tahun 1956 Georde Devil dan Joseph Engelberger membentuk perusahaan robot pertama kali tahu 1956. Devil memprediksi robot akan menjadi bagian penting di industri sebagai operator pabrik dan membantu pekerja dalam menjalankan mesin-mesin pabrik. Beberapa tahun kemudian atau tepatnya 1961, General Motor pertama kali menggunakan robot untuk pabrik otomotifnya. 

Gambar 2.2 Robot Industri

Dewasa ini mungkin definisi robot industri itu sudah tidak sesuai lagi karena teknologi mobile robot sudah dipakai secara meluas sejak tahun 80-an. Seiring itu pula kemudian muncul istilah robot humanoid, animaloid, dan sebagainya. Bahkan kini dalam industri spesifik seperti industri perfilman, industri angkasa luar dan industri pertahanan atau mesin perang, robot arm atau manipulator bisa jadi hanya menjadi bagian saja dari sistem robot secara keseluruhan (Pitowarno, 2006).

Kembali atas jasa insan film, istilah robot ini makin popular dengan lahirnya robot R2D2 dan C3Po dalam film Star Wars pertama pada tahun 1977.

Gambar 2.3 Robot R2D2 dan C3Po dalam film starwars

Menurut Fu et al. (1987) penelitian dan pengembangan pertama yang berbuah produk robotik dapat dilacak mulai dari tahun 1940-an ketika Argone National Laboratories di Oak Ridge, Amerika, memperkenalkan sebuah mekanisme robotik yang dinamai master-slave manipulator. Robot ini digunakan untuk menangani material radioaktif. Kemudian produk pertama robot komersial diperkenalkan oleh Unimation Incorporated, Amerika pada tahun 1950-an. Hingga belasan tahun kemudian langkah komersial ini telah diikuti oleh perusahaan-perusahaan lain. Namun demikian, seperti ditulis dalam beberapa sumber, penelitian intensif dibidang teknologi robotika telah menjadikan robotik sebagai sebuah disiplin ilmu kala itu belum terpikirkan.

Di negara-negara yang telah mapan kala itu, seperti Amerika, Inggris, Jerman dan Perancis mulai bermunculan grup-grup riset yang menjadikan robotik sebagai temanya, kemudian diikuti oleh Jepang, yang dipelopori oleh ilmuwanilmuwan yang baru pulang dari menimba ilmu di Amerika. Bahkan, di kemudian hari Jepang-lah yang tercatat sebagai negara yang paling produktif dalam mengembangkan teknologi robot. Hal ini tidak lain karena jepang gigih dalam melakukan penelitian teknologi infrastruktur seperti komponen dan piranti mikro (microdevices) yang akhirnya bidang ini terbukti sebagai inti dari pengembangan robot modern.

Gambar 2.4 Robot Asimo milik Honda

2.2.2     Sistem Robot dan Orientasi Fungsi

Sistem robot dan orientasi fungsi dalam dunia robotika meliputi (Pitowarno, 2006):

1.    Sistem Kontroler

Adalah rangkaian elektronik yang setidak-tidaknya terdiri dari rangkaian prosesor (CPU, Memori, komponen interface Input/output), signal conditioning untuk sensor (analog dan atau digital), serta driver untuk aktuator. Bila diperlukan bisa dilengkapi dengan sistem monitor seperti seven segment, LCD (liquid crstal display) ataupun CRT (cathode ray_tube).

2.    Mekanik Robot

Adalah sistem mekanik yang dapat terdiri dari setidak-tidaknya sebuah sistem gerak. Jumlah fungsi gerak disebut sebagai derajat kebebasan atau degree of freedom (DOF). Sebuah sendi yang diwakili oleh sebuah gerak actuator disebut sebagai satu DOF. Sedangkan derajat kebebasan pada struktur roda dan kaki diukur berdasarkan fungsi holonomic atau non-holonomic.

3.    Sensor

Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroller. Dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OFF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera.

4.    Aktuator

Adalah perangkat elektromekanik yang menghasilkan daya gerakan. Dapat dibuat dari sistem motor listrik (motor DC, permanent magnet, brushless, motor DC servo, motor DC stepper, solenoid, dsb.), sistem pneumatic (perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen), dan perangkat hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli). Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan dapat dipasang sistem gearbox, baik sistem direct-gear (sistem lurus, sistem ohmic/worm-gear), sprochet-chain (gir-rantai, gir-belt, ataupun sistem wire-roller)

5.    Sistem Roda

Adalah sistem mekanik yang dapat menggerakkan robot untuk berpindah posisi. Dapat terdiri dari sedikitnya sebuah roda penggerak (drive atau steer) dua roda deferensial (kiri kanan independent ataupun sistem belt seperti tank), tiga roda (synchro drive atau sistem holonomic), empat roda (Ackermann model/car like mobile robot atau sistem mecanum wheels) ataupun lebih.

6.    Sistem Kaki

Pada dasarnya sistem kaki adalah gerakan ‘roda’ yang didesain sedemikian rupa hingga memiliki kemampuan gerak seperti makhluk hidup. Robot berjalan dengan sistem dua kaki atau biped robot memiliki struktur kaki seperti manusia setidak-tidaknya memiliki sendi-sendi yang mewakili pergelangan kaki, lutut dan pinggul. Dalam konfigurasi yang ideal pergerakan pada pinggul dapat terdiri dari multi DOF dengan kemampuan gerakan memutar seperti orang menari jaipong. Demikian juga pada pergelangan kaki, idealnya adalah juga memiliki kemampuan gerakan polar. Untuk robot binatang, (animaloid) seperti serangga, jumlah kaki dapat didesain lebih dari empat. Bahkan robot ular yang memiliki DOF yang lebih dari 8 sesuai dengan panjang robot (ular) yang didefinisikan.

7.    Sistem Tangan

Adalah bagian atau anggota badan robot selain sistem roda atau kaki. Dalam konteks mobile robot, bagian tangan ini dikenal sebagai manipulator yaitu sistem gerak yang berfungsi untuk memanipulasi (memegang, mengambil, mengangkat, memindah atau mengolah) obyek. Pada robot industri fungsi mengolah ini dapat berupa perputaran (memasang mur-baut, mengebor/ drilling, dll.), tracking (mengelas, membubut, dsb) ataupun mengaduk (control proses). Untuk robot tangan didesain sendi lengan diukur berdasarkan DOF. Lengan dapat dibuat kaku atau tegar (rigid) ataupun fleksibel (flexible manipulator).

8.    Real World

Real world atau dunia nyata didefinisikan sebagai daerah kerja (workspace) daripada robot. Robot yang tersusun dari tangan/manipulator saja memiliki workspace yang terbatas sesuai panjang jangkauan tangannya. Untuk robot beroda/berkaki, workspace-nya menjadi relatif tak terbatas tergantung kemampuan jelajahnya. Dengan menggabung robot tangan ke atas mobile robot maka daerah kerja untuk navigasi dasar dapat berupa mengikuti jalur di jalan (seperti linefollower atau route-runner robot, model labirin pada robot tikus, robot marka jalan berbasis vision), berjalan menuju ke obyek atau sasaran (menggunakan sensor radar, sonar, kamera, proximity), ataupun berjalan menuju sasaran dengan menghindari halangan (obstacle). Untuk bagian tangan, tugasnya dapat berupa tracking mengikkuti referensi trajektori, menuju atau menghindari obyek berupa vision, dan segala terminology manipulasi yang mungkin dilakukan sesuai dengan tool pada posisi TIP atau ujung/pergelangan tangan.

2.2.3     Kontrol Robotik

Kontrol adalah bagian yang amat penting dalam robotik, tanpa kontrol hanya akan menjadi benda mekatronik yang mati. Dalam sistem kontrol robotik, terdapat dua bagian, yaitu perangkat keras elektronik dan perangkat lunak yang berisi program kemudi serta algoritma control (Pitowarno, 2006).

Dalam hal ini, system control bertugas mengkolaborasikan system elektronik dan mekanik dengan baik agar mencapai fungsi seperti yang dikehendaki. Tanda dalam interseksi adalah posisi atau bagian dimana terjadi interaksi antara ketiga bagian itu.

Sistem kontroler sendiri memiliki mekanisme kerja seperti yang diilustrasikan berikut ini:

Gambar 2.5 Mekanisme Kerja (Program) Kontroler

Tiga prosedur utama, yaitu baca sensor, memproses data sensor, dan mengirim sinyal aktuasi ke aktuator adalah tugas utama kontroler. Ilustrasi ini mengisyaratkan bahwa sebenarnya tugas kontroler adalah sederhana. Dengan membaginya menjadi tiga bagian maka seorang enginer akan lebih mudah dalam melakukan analisa tentang bagaimana kontroler yang didesainnya bekerja. Meski dalam program kemudi robot secara kompleks namun sebenarnya tetap dapat dibagi ke dalam tiga bagian besar itu yaitu: Baca sensor, Memproses data (algorithma kontrol dalam program kemudi), Tulis data (sinyal aktuasi ke aktuator).

Prosedur “Baca sensor” dapat terdiri dari berbagai teknik yang masingmasing membawa dampak kerumitan dalam pemrograman. Setidak-tidaknya ada dua macam teknik yang digunakan kontroler dalam menghubungi sensor, yaitu polling dan interrupt. Teknik polling adalah prosedur membaca data berdasarkan pengalamatan langsung yang dapat dilakukan kapan saja kontroler menghendaki. Sedang pada teknik interrupt, kontroler melakukan pembacaan jika sistem sensor melakukan interupsi, yaitu dengan memberikan sinyal interrupt ke kontroler (via perangkat keras) agar kontroler (CPU) melakukan proses pembacaan. Selama tidak ada interrupt maka kontroler tidak akan mengakses sensor tersebut.

Bagian yang berfungsi untuk memproses data sensor adalah bagian yang paling penting dalam program kontroler. Para peneliti dan enginer dapat dengan leluasa mengembangkan berbagai ide, teori dan teknik bagaimana membuat robot dapat bekerja sesuai harapan. Berbagai algoritma kontrol mulai dari teknik klasik dapat diterapkan. Jika dikehendaki kontrol yang lebih pintar dan dapat beradaptasi dapat memasukkan berbagai algoritma kontrol adaptive hingga teknik artificial intelligent.

Bagian ketiga, yaitu prosedur “Tulis data” adalah bagian yang berisi pengalamatan ke aktuator untuk proses penulisan data. Dalam konteks rangkaian elektronik, data ini adalah sinyal aktuasi ke kontroler seperti berapa besar tegangan dan arus yang masuk ke motor, dan sebagainya.

2.3        Labirin (Maze)

Labirin (Maze) memiliki arti tempat yg penuh dengan jalan dan lorong yang berliku-liku dan simpang siur atau sesuatu yg sangat rumit dan berbelit-belit. Maze juga dapat juga diartikan sebagai sistem rongga atau saluran yg berhubungan. Labirin (Maze) biasanya dikenal sebagai sebuah taman yang berliku-liku dan sangat rumit untuk menemukan jalan keluar, namun sebuah maze  juga dapat diasumsikan pada bangunan atau gedung yang memiliki banyak ruangan dengan letak yang rumit.

Pada bidang robotika ada dua jenis maze yang umum digunakan, yaitu wall maze dan line maze. Wall maze pada umumnya dikenal dengan istilah  labirin,  yakni suatu jaringan jalan yang terbentuk atas lorong-lorong dengan dinding tanpa atap. Pada line maze, jaringan jalan yang terbentuk dibuat dengan menggunakan garis. Jika garis berwarna putih maka background berwarna hitam atau sebaliknya. Permasalahan yang timbul pada maze adalah cara untuk mendapatkan jalur terpendek, sehingga dibutuhkan metode untuk menyelesaikannya.

Gambar 2.6 Bentuk Labirin (Maze)

2.4        Algoritma Pencari Jalur

Ada beberapa algoritma yang sering digunakan dalam pencarian jalur dalam sebuah maze diantaranya Depth first search, Flood Fill, Maze Mapping,  Pledge dan Wall Follower (Indrawan, 2008).

2.4.1    Depth first search

Merupakan metode yang intuitif dalam pencarian jalur di lingkungan labirin. Pada dasarnya robot dengan algoritma ini bergerak dan ketika menemukan percabangan, secara acak memilih salah satu jalurnya, jika jalur itu pada akhirnya  buntu, robot ini kembali ke percabangan tadi dan memilih jalur yang lain. Algoritma ini mengakibatkan robot untuk mengeksplorasi setiap cell di dalam labirin, robot pada akhirnya sampai pada cell tujuan.

Jelas, mengeksplorasi keseluruhan labirin bukan merupakan cara yang efektif dan juga, walaupun menemukan jalur, itu bukan jalur tercepat atau terpendek menuju ke tujuan.

2.4.2    Flood Fill

Algoritma ini melibatkan pemberian nilai pada masing-masing cell penyusun labirin, dimana nilai ini mempresentasikan jarak dari sembarang cell tujuan. Selanjutnya cell tujuan diberikan nilai 0. Jika robot pencari jalur berada di sebuah cell dengan nilai 1, robot tersebut 1 cell jauhnya dari tujuan. Jika robot berada pada cell dengan nilai 3, robot tersebut 3 cell jauhnya dari tujuan, begitu seterusnya.

Kelemahan dari algoritma ini ialah pada  flood fill  posisi start robot tidak bisa diubah-ubah dan bentuk dimensi  maze  harus diketahui terlebih dahulu sebelum robot dijalankan (Rahman, 2010).

2.4.3    Maze Mapping

Maze mapping merupakan algoritma yang digunakan untuk mapping, yakni mencari dan menggambarkan peta jalan keluar dari maze. Maze mapping pada umumnya di berbagai sumber menjelaskan dengan istilah path mapping yang konsep dasar dalam pencariannya mengikuti aturan wall follower (pada robot wall follower) atau  left/right hand rule (pada robot line tracer) (Mishra, 2008).

2.4.4    Pledge

Algoritma pledge didesain untuk rintangan melingkar dan memiliki arah awal untuk bergerak maju. Ketika berhadapan dengan rintangan, maka robot akan menggunakan metode penulusaran wall follower yang akan menghindari rintangan dengan meprioritaskan sisi kanan atau kiri. Ketika robot kembali ke arah awal dan total hitungan belokan adalah “0”, maka penyelesaian berlanjut sampai bertemu halangan kembali (Kamphans, 2004).

Berikut ini adalah pseudocode  untuk mempermudah pemahaman tentang urutan algoritma pledge.

Algoritma 2.1 Algoritma Pledge (Darmawan, 2010)

Algoritma diatas digunakan untuk perancangan robot dengan penelusuran line maze (penelusuran garis). Robot akan terus berjalan ke arah utama sampai menemukan halangan yang berbentuk garis. Ketika robot menemukan halangan, robot akan melakukan penelusuran dengan metode wall follower yaitu dengan mengikuti lintasan berupa garis sesuai prioritas yang diterapkan sambil menghitung total belokan.

Flowchart dari Algoritma pledge adalah sebagai berikut (Darmawan, 2010):

Gambar 2.7  Flowchart Algoritma Pledge dan Bagian yang Dimodifikasi

Flowchart yang dijelaskan pada Gambar 2.7 digunakan untuk robot line maze. Penjelasan dari flowchart pada Gambar 2.7 adalah sebagai berikut, robot berjalan menuju arah utama, misalnya arah utara sebagai arah utama robot. Arah utama adalah arah dimana robot pertama kali di start. Apabila belum terdapat halangan dan masih tersedia jalan utama maka robot akan terus berjalan kearah utama tersebut. Ketika robot mendapat halangan sehingga tidak mungkin berjalan ke arah utama maka robot akan melakukan teknik wall follower sambil melakukan perhitungan total belokan yang dilakukan. Apabila berbelok ke kanan ditambah 1 apabila berbelok ke kiri total belokan dikurangi satu. Robot akan kembali ke jalan utama apabila total belokan yang ditempuh = 1. Proses ini akan  terus dilakukan dengan robot akan melakukan mapping terhadap lintasan terus menerus sampai robot menemui garis finish (Kamphans, 2004).

2.4.5     Wall Follower

Algoritma ini merupakan teknik yang paling sederhana dalam pencarian jalur di lingkungan labirin. Pada dasarnya, robot dengan algoritma ini memiliki dua konsep penelusuran yaitu right hand rule atau konsep tangan kanan yaitu mengikuti dinding kanan dan left hand rule atau konsep tangan kiri dengan mengikuti dinding sebelah kiri sebagai petunjuk di sekeliling labirin untuk menemukan jalan keluar.

Algoritma ini cenderung berharap menemukan jalan keluar dibanding mencoba menyelesaikan labirin tersebut. Langkah-langkah yang dilakukan adalah sebagai berikut dalam pseudo-code (Harapan, 2009): 

Algoritma 2.2 Algoritma Wall Follower (Harapan, 2009)

Pada kasus-kasus tertentu, algoritma ini tidak akan bekerja karena robot tidak bisa mengatasi looping dan akan berputar-putar terus di pinggir labirin sehingga tidak dapat mencari jalur menuju ke tengah dan menemukan titik finish (Indrawan, 2008).

Gambar 2.8  Lingkungan Labirin Dimana Algoritma Wall Follower Tidak Bekerja

2.5       Mobotsim

Mobotsim adalah sebuah perangkat lunak untuk simulasi 2D robot roda (mobile robot atau Mobot). Perangkat lunak Mobotsim ini menyediakan suatu antarmuka grafis yang mewakili suatu lingkungan dimana user dapat dengan mudah bisa membuat, mengatur dan menyunting mobot dan objek-objek rintangan (Putra, 2005).

Gambar 2.9 Mobile Robot

Agar mampu mengatur gerakan robot roda tersebut, mobotsim memiliki editor bahasa Basic yang dapat digunakan untuk menuliskan makro-makro yang memanfaatkan fungsi-fungsi khusus robot untuk mendapatkan berbagai macam informasi, misalnya tentang koordinat robot dan data sensor, serta mangatur gerakan robot berdasarkan informasi-informasi yang diperoleh tersebut.

2.5.1    World Frame dan Sistem Koordinat

World frame merupakan area (region) dua-dimensi yang mewakili lingkungan mobile robot bekerja. Pertama kali user menjalankan Mobotsim, akan dibuat sebuah world frame secara default berukuran 20 x 20 meter, selanjutnya user bisa mengubah ukurannya sesuai dengan kebutuhan.

World frame menggunakan sistem koordinat kartesian standar dalam meter dan derajat, dengan titik asal di kiri atas, sebagaimana ditunjukkan pada gambar

2.10, sebuah grid dengan jarak 1 meter ditunjukkan sebagai acuan.

X [m]

Gambar 2.10 World Frame dan Sistem Koordinatnya

2.5.2    Jarak atau Ranging Sensor

Untuk mengatur jarak atau ranging sensor dalam mobotsim dapat dilakukan pada mobot configuration lalu pilih tab Ranging Sensor. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini:

Gambar 2.11 Tab Ranging Sensor

Dari Gambar 2.11 dapat dijelaskan bahwa besar radiation cone yang digunakan adalah 25 derajat dengan ranging sensor antara 0-5 meter dan pada umumnya jumlah sensor yang digunakan adalah 12, namun user masih dapat mengganti jumlah sensor sesuai kebutuhan simulasi. Nomor sensor dihitung dari sisi paling kanan dari bagian robot dengan melawan arah jarum jam, semakin ke kiri maka semakin besar nomor sensor tersebut. Sensor dengan sisi paling kanan bernilai 0.

Gambar 2.12 Ilustrasi Sensor Yang Digunakan

Dalam penerapannya di dalam coding, sensor dapat diinisialisasikan berupa huruf seperti a,b,c atau abjad lainnya.

2.5.3    Pembacaan Mark

Mark atau titik finish dapat dideteksi oleh robot dengan cara melihat posisi robot pada koordinat X atau Y,  jika robot membaca titik finish melalui koordinat sumbu X maka ketika robot berbanding lurus dengan koordinat X pada titik finish dalam arti nilai koordinat X pada titk finish sama dengan nilai koordinat X pada  robot maka robot akan berhenti melakukan penelusuran, tetapi jika nilai koordinat X pada robot masih lebih besar dari koordinat X pada titik finish maka robot masih akan terus melakukan penelusuran sampai posisi robot pada koordinat X sama dengan koordinat X pada mark atau titik finish. Hal yang sama juga berlaku jika pembacaan mark atau titik finish dilakukan melalui koordinat sumbu Y.

METODOLOGI PENELITIAN

Metodologi penelitian mempunyai peranan yang sangat penting dalam penelitian tugas akhir, karena pada metodologi penelitian ini menggambarkan langkah-langkah secara sistematis yang dilakukan dalam memecahkan permasalahan yang diangkat. Deskripsi dilengkapi dengan penyajian diagram alur pelaksanaan penelitian untuk memudahkan dalam memahami tahapan penelitian.

Dalam penulisan Tugas Akhir ini, studi literatur yang dilakukan yaitu dengan membaca berbagai literatur yang berkaitan dengan tulisan yang penulis kemukakan. Langkah-langkah yang akan ditempuh dalam penelitian ini dapat dilihat pada diagram alir dibawah ini:

   Gambar 3.1 Metodologi Penelitian

Dalam metodologi penelitian dijabarkan tahapan-tahapan yang dilakukan dalam penelitian. Metodologi penelitian terdiri dari beberapa tahapan yang terkait secara sistematis. Tahapan ini diperlukan untuk memudahkan dalam melakukan penelitian. Tahapan yang dilakukan dalam penelitian adalah sebagai berikut:

3.1       Pengumpulan Data

Pada tahap ini dilakukan pengumpulan data yang berhubungan dengan penelitian dan pembuatan sistem, yaitu dengan:

                1.     Studi Kepustakaan (Library Research)

Studi kepustakaan dilakukan dengan cara mempelajari buku-buku, jurnal-jurnal dan artikel-artikel di internet yang berhubungan dengan permasalahan yang dibahas yaitu mengenai Pemanfaatan Kecerdasan Buatan (Artificial Intelligence) untuk Menyelesaikan Maze pada Robot Wall Maze dengan Algoritma Pledge.

Jurnal, buku dan artikel yang dipelajari, diantaranya: jurnal yang dibuat oleh Tom Kamphans dan Elmar Langetepe dengan judul “The Pledge Algorithm Reconsidered Under Error in Sensor and Motion” dan jurnal Arif Darmawan, yang berjudul ”Penerapan Algoritma Pledge untuk Menyelesaikan Maze pada Line Follower Robot”, dari kedua jurnal ini penulis mempelajari tentang algoritma pledge yang digunakan sebagai acuan dalam tugas akhir ini. Sedangkan artikel yang penulis pelajari adalah artikel dengan judul “Maze Solving Algorithm for Micro Mouse” milik Swati Mishra, dari artikel ini penulis mempelajari tentang Algoritma-algoritma dalam penelusuran sebuah maze. Adapun buku yang penulis gunakan dalam penulisan tugas akhir ini adalah buku yang disusun oleh  Suyanto, ST, M.Sc yang berjudul “Artificial Intellegence: Searching, Reasoning, Planning, Learning” dari penerbit Informatika Bandung, dari buku ini penulis mempelajari tentang dasar dan konsep tentang kecerdasan buatan (Artificial Intellegence).

3.2        Identifikasi Masalah

Dari pengamatan pendahuluan yang dilakukan, Permasalahan yang muncul adalah menentukan algoritma yang tepat untuk menyelesaikan maze berbentuk dinding yang nantinya algoritma tersebut dapat dibandingkan ketepatan dan kecepatannya dalam menelusuri maze.

3.3       Perumusan Masalah

Berdasarkan identifikasi masalah yang telah dijelaskan, maka perlu dirumuskan bagaimana menganalisis perbanding antara algoritma yang dipilih yaitu algoritma pledge dan wall follower sebagai pembanding kinerja algoritma pledge pada robot wall maze.

3.4        Analisa

Analisa permasalahan berkaitan dengan mengidentifikasi kebutuhan algoritma dalam suatu penelitian. Dan analisa yang dilakukan dalam tugas akhir ini terbagi atas dua tahapan, yaitu analisis algoritma yaitu algoritma pledge dan algoritma wall follower kemudian dilanjutkan dengan analisa simulasi dari masing-masing algoritma yang telah dianalisa.

3.5       Perancangan

Setelah melakukan analisa, maka kemudian dilanjutkan dengan perancangan berdasarkan analisa permasalahan yang telah dilakukan sebelumnya. Dalam tugas akhir ini perancangan dilakukan dalam tiga tahapa, yaitu: perancangan maze dan mobot (mobile robot), perancangan geometri dan jarak sensor, kemudian perancangan mark atau titik finish.

3.6        Implementasi

Implementasi merupakan suatu konversi dari desain sistem yang telah dirancang kedalam sebuah program komputer dengan menggunakan bahasa pemrograman Basic berbasis desktop. Adapun fungsi-fungsi dari analisa perbandingan antara algoritma pledge dan algoritma wall follower adalah untuk melihat algoritma mana yang lebih unggul dan tepat dalam menyelesaikan maze yang digunakan dalam tugas akhir ini. Implementasi dalam tugas akhir ini terdiri dari 3 tahap yaitu: batasan implementasi, lingkungan implementasi dan implementasi simulator dan interface.

3.7       Pengujian

Pengujian ini berfokus pada perangkat lunak berupa kecerdasan buatan yang akan diterapkan untuk mencari jalan keluar dalam sebuah maze pada robot wall maze sehinggan robot dapat menemukan titik tujuan dengan algoritma pledge dan algoritma wall follower, yang nantinya dapat dilihat perbandingan antara kedua algoritma tersebut. Pengujian dalam tugas akhir ini terdiri dari: pengujian algoritma, pengujian radiasi sensor, pengujian waktu tempuh, pengujian nilai jarak sensor, pengujian posisi start dan finish yang berbeda dan pengujian dengan kondisi maze yang berbeda. Setelah pengujian dilakukan maka dalam tahap ini dilakukan analisa akhir terhadap hasil pengujian yang nantinya dapat dirumuskan kesimpulan dari semua pengujian.

3.8       Kesimpulan Dan Saran

Pada tahap ini ditarik kesimpulan-kesimpulan yang dihasilkan dari pembahasan tentang analisa perbandingan antara algoritma pledge dan algoritma wall follower pada robot wall maze serta saran untuk perbaikan pengembangan tugas akhir ini.

ANALISIS DAN PERANCANGAN

4.1.       Analisis Algoritma

Analisis algoritma ini bertujuan untuk menjelaskan alur pergerakan robot. Algoritma yang digunakan adalah algoritma pledge dan algoritma wall follower yang digunakan sebagai pembanding terhadap algoritma pledge.

4.1.1     Analisis Pergerakan Robot Menggunakan Algoritma Wall Follower

Seperti yang telah dijelaskan di dalam bab II landasan teori, algoritma wall follower merupakan algoritma pengikut dinding kiri atau kanan sebagai petunjuk di sekeliling labirin. Dalam tugas akhir ini algoritma wall follower digunakan sebagai pembanding atas kinerja algoritma pledge. Penulis memilih algoritma wall follower karena algoritma ini juga digunakan dalam pengembangan algoritma pledge. Algoritma Wall follower terdiri dari dua teknik penelusuran yaitu right hand rule dan left hand rule

4.1.1.1    Algoritma Wall Follower Dengan Right Hand Rule

                   Algoritma      ini      dirancang      untuk      penelusuran      maze      dengan

memprioritaskan dinding kanan sebagai petunjuk robot untuk menelusuri maze.

Flowchart dari algoritma ini adalah sebagai berikut:

Gambar 4.1 Flowchart Algoritma Wall Follower dengan Right Hand Rule

Berdasarkan flowchart algoritma wall follower dengan right hand rule yang ditunjukkan pada Gambar 4.1 dapat dijelaskan bahwa:

1.        Proses penelusuran maze dimulai dengan melakukan setting konfigurasi pada propertis robot, yang terdiri dari nama robot, index robot, posisi robot, propertis roda dan sensor robot.

2.        Setelah setting konfigasi selesai, maka dilanjutkan dengan menginisialisasi sensor yang digunakan, J=sensor. Dalam simulasi right hand rule ini, sensor yang digunakan ialah sensor ke 4 dari 12 sensor atau J=4.

3.        Selanjutnya, jalankan robot dengan sudut 180^o agar robot dapat berjalan ke arah utama atau berjalan lurus.

4.        Ketika robot menemukan rintangan atau dinding dengan jarak sensor ke dinding kurang dari 0,9 meter maka robot akan berbelok ke kiri dan kembali berjalan lurus sampai menemukan rintangan atau dinding kembali.

5.        Jika robot menemukan rintangan atau dinding dengan jarak sensor ke dinding lebih dari 1 meter, maka robot akan berbelok ke kanan.

6.        Jika tidak terdapat halangan lagi maka robot akan mencari titik finish dengan menghitung jarak finish dengan keberadaan robot tersebut.

7.        Jika robot menemukan titik finish maka robot akan berhenti dan proses penelusuran selesai, jika tidak maka robot akan mengulang perintah mulai dari berjalan dengan sudut 180 atau berjalan lurus dan seterusnya sampai robot menemukan titik finish.

Untuk lebih memahami Algoritma dari Wall follower dengan right hand rule, berikut pseudocode dari algoritma tersebut:

Algoritma 4.1 Algoritma Wall Follower dengan Right Hand Rule

4.1.1.2    Algoritma Wall Follower Dengan Left Hand Rule

Seperti algoritma wall follower dengan right hand rule yang telah dijelaskan sebelumnya. Algoritma ini juga dirancang untuk penelusuran maze dengan memprioritaskan dinding kiri terlebih dahulu sebagai petunjuk robot untuk menelusuri maze. Flowchart dari algoritma ini adalah sebagai berikut:

Gambar 4.2 Flowchart Algoritma Wall Follower dengan Left Hand Rule

Flowchart pada algoritma ini hampir sama flowchart pada algoritma right hand rule, perbedaannya hanya pada pengaturan sensor untuk pembacaan dinding.  Berdasarkan flowchart algoritma wall follower dengan left hand rule yang ditunjukkan pada Gambar 4.2 dapat dijelaskan bahwa:

1.        Proses penelusuran maze dimulai dengan melakukan setting konfigurasi pada propertis robot, yang terdiri dari nama robot, index robot, posisi robot, propertis roda dan sensor robot.

2.        Setelah setting konfigasi selesai, maka dilanjutkan dengan menginisialisasi sensor yang digunakan, J=sensor. Dalam simulasi left hand rule ini, sensor yang digunakan ialah sensor ke 3 dari 5 buah sensor atau J=3.

3.        Selanjutnya, jalankan robot dengan sudut 180^o agar robot dapat berjalan ke arah utama atau berjalan lurus.

4.        Ketika robot menemukan rintangan atau dinding dengan jarak sensor ke dinding lebih dari 0,9 meter maka robot akan berbelok ke kanan dan kembali berjalan lurus sampai menemukan rintangan atau dinding kembali.

5.        Jika robot menemukan rintangan atau dinding dengan jarak sensor ke dinding kurang dari 1 meter, maka robot akan berbelok ke kiri.

6.        Jika tidak terdapat halangan lagi maka robot akan mencari titik finish dengan menghitung jarak finish dengan keberadaan robot tersebut.

7.        Jika robot menemukan titik finish maka robot akan berhenti dan proses penelusuran pun selesai, jika tidak maka robot akan mengulang perintah mulai dari berjalan dengan sudut 180 atau berjalan lurus dan seterusnya sampai robot menemukan titik finish.

PENUTUP

6.1        Kesimpulan

Setelah menyelesaikan serangkaian tahapan-tahapan terhadap perancangan algoritma pledge pada robot wall maze yang dimulai dari pengumpulan data tentang algoritma pledge hingga pada tahapan pengujian, maka dapat diambil beberapa kesimpulan diantaranya adalah sebagai berikut:

1.        Hasil penerapan algoritma pledge untuk menyelesaikan maze pada robot wall maze memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90%, karena pada pengujian dengan posisi finish diluar lintasan robot tidak dapat mencapai titik finish seperti yang diinginkan, namun robot tetap berhenti sesuai koordinat Y dari titik finish.

2.        Algoritma            pledge  yang dimodifikasi memiliki    2 kemungkinan

prioritas yang dapat digunakan yaitu Right wall priority dan Left wall priority. Tidak ada keunggulan ditiap prioritasnya, yang membedakan hanya pada saat pengambilan keputusan ketika robot menemui rintangan berbentuk persimpangan.

3.        Algoritma wall follower digunakan sebagai pembanding kinerja algoritma pledge. Algoritma ini memiliki dua konsep penelusuran yaitu right hand rule dan left hand rule.

4.        Dengan bentuk maze yang digunakan dalam tugas akhir ini, dapat dilihat bahwa algoritma pledge lebih unggul dalam melakukan penelusuran dibandingkan dengan algoritma wall follower, ini disebabkan:

a.    Algoritma wall follower melakukan penelusuran hanya berdasarkan dinding kanan dan kiri, sehingga hampir keseluruhan dinding pada bagian kiri ditelusuri.

b.    Penelusuran dengan wall follower memakan waktu yang lebih lama dibanding algoritma pledge yang melakukan penelusuran berdasarkan arah utama, sehingga tidak perlu melakukan penelusuran terhadap keseluruhan dinding yang diprioritaskan.

5.        Tampilan 2D pada simulator Mobotsim V.10 mengakibatkan kurang akuratnya visualisasi terhadap halangan atau dinding yang dirancang melalui objek-objek yang tersedia. Tinggi dari halangan atau dinding tidak dapat ditentukan sehingga ketika robot bertemu dengan setiap objek yang dirancang kedalam worl frame, robot akan membacanya sebagai halangan dan menghindarinya.

6.2        Saran

Untuk penelitian kedepannya penulis memiliki beberapa saran yang dapat dikembangkan pada penelitian selanjutnya, seperti:

1.      Analisa penelusuran terhadap maze ini dapat diterapkan dengan menggunakan algoritma-algoritma penelusuran dan menggunakan simulator lainnya, seperti simulator dengan tampilan 3D agar bentuk robot dan maze yang digunakan dapat divisualisasikan dengan lebih jelas.

2.      Pengembangan robot wall maze juga bisa dilakukan dengan menambahkan kemampuan lain kepada robot, misalnya mengembangkannya menjadi robot pemadam api, sehingga robot memiliki kecerdasan bukan hanya dalam menelusuri jalur dan mencari titik finish tetapi robot tersebut juga dapat memadamkan api sesuai dengan konsep kecerdasan yang nantinya akan ditanamkan.

DAFTAR PUSTAKA

Anita, Nur Syafidtri. Robot Micromouse Dengan Menggunakan Algoritma. [online] available www.gunadarma.ac.id/library/articles/.../Artikel_21105199.pdf, diakses tanggal 3 januari 2012.

Budiharto, Widodo, Membuat Sendiri Robot Cerdas, Elex Media Komputindo, Jakarta, 2006.

Budiharto, Widodo, 10 Proyek Robot Spektakuler, Elex Media Komputindo, Jakarta, 2008.

Darmawan, Arif, Hendriawan, Akhmad dan Akbar, Reesa. Penerapan Algoritma Pledge untuk Menyelesaikan Maze pada Line Follower Robot. Tugas Akhir EEPIS-ITS, 2010.

David, Giessel, Building a Mouse,  UAF MicroMouse, 2007

Harapan, Samudra, Bekti, Pencarian Shortest Path Dinamik Dengan Algoritma Bellman-Based Flood-Fill Dan Implementasinya Pada Robot Micromouse, Tugas akhir ITB, 2009.

Hartanto, Dwi dan Raharjo, Suwanto. Visual Downloader untuk Microcontroller AT89C2051 . Andi Offset,  Yogyakarta, 2005.

Indrawan, Gede. Perancangan dan Implementasi Kecerdasan Buatan Robot Pencari Jalur Berbasis Microcontroler Basic Stamp. Tesis UI, 2008.

Iqbal, M, Nugraha, Hendriawan, Akhmad dan Akbar Reesa. Penerapan Algoritma Maze Mapping untuk menyelesaikan Maze pada Line Tracer. Tugas Akhir EEPIS-ITS, 2009.

Kamphans, Tom dan Lengetepe, Elmer. The Pledge Algorithm Reconsidered under Errors in Sensors and Motion. Departmen of computer science, Bonn, Germany, 2004.

Kusumadewi, Sri, Artificial Intelligence: Teknik dan Aplikasinya, Graha Ilmu, Yogyakarta, 2003.

Mishra, Swati.  Maze Solving Algorithm for Micro Mouse. IEEE International Conference on Signal Image Technology and Internet Based Systems: 2008.

Pitowarno, Endra, Robotika Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Andi Offset, Yogyakarta, 2006.

Putra, Agfianto Eko. Pengendalian Mobile Robot (MOBOT) Dengan MOBOTSIM v1.0, Gaya Media, Yogyakarta, 2005.

Putra, Agfianto Eko. MOBOTSIM v1.0: Software Pembelajaran Pengendalian

Mobile Robot. [online]            available http://agfi.staff.ugm.ac.id/blog/index.php/2009/01/mobotsim-v10-softwarepembelajaran-pengendalian-mobile-robot/,         diakses tanggal 29        Desember 2011.

Reiners, Paul D. Robots, Mazes, And Subsumption Architecture. [online] available http://www.ibm.com/developerworks/java/library/j-robots/, diakses tanggal 3 Januari 2012.

Setiawan, Sandi, Artificial Intelligence, Andi Offset, Yogyakarta,  1993.

Suparman, Mengenal Artificial Intelligence, Andi Offset, Yogyakarta, 1991.

Suyanto, Artificial Intellegence: Searching, Reasoning, Planning, Learning. Informatika Bandung, Bandung, 2007.

Kepemimpinan Dalam Organisasi

Arti Penting Kepemimpinan

Kepemimpinan atau leadership adalah kemampuan untuk memengaruhi suatu kelompok guna mencapai sebuah visi atau serangkaian tujuan yang ditetapkan. Kepemimpinan meliputi memotivasi dan berkomunikasi dengan para pekerja, baik secara perorangan maupun kelompok. Kepemimpinan mencakup membina hubungan yang erat hati demi hati dengan orang-orang, membantu membimbing dan menginspirasi mereka ke arah pencapaian tujuan-tujuan tim dan organisasi.Kepemimpinan dijalankan dalam tim, departemen, dan divisi, begitu pula pada tingkat atas dari organisasi-organisasi yang besar.Kepemimpinan akan berjalan secara efektif dan efisien apabila dilaksanakan oleh seorang pemimpin yang jujur, bertanggung jawab, transparan, cerdas, memahami tugas dan kewajibannya, memahami anggotanya, mampu memotivasi, dan berbagai sifat yang baik yang terdapat dalam diri seorang pemimpin

Tipe kepemimpinan orang tua

Setiap orang tua dalam suatu keluarga memiliki tipe kepemimpinan yang berbeda-beda, ada orang tua cenderung otoriter, ada orang tua yang penuh dengan kompromi dengan anak-anaknya (demokratis) dan ada pula orang tua cenderung memberikan kebebasan pada anak-anaknya.

Ciri kepemimpinan orang tua yang otoriter

Buku Menuju Keluarga Sakinah dijelaskan bahwa “Ciri kepemimpinan yang otoriter adalah (a) Menuntut kepatuhan mutlak anak, (b) Pengawasan ketat terhadap anak dalam segala kegiatannya, (c) Memperhatikan hal-hal yang spele dan (d) Banyak mengeritik anak” (salam, 2000 : 81). Selanjutnya dalam buku Psikologi Pendidikan Mengutamakan Segi-segi Perkembangan dijelaskan bahwa : “Ciri kepemimpinan yang otoriter adalah (a) Semua halo ditentukan oleh gurunya (orang tuanya), (b) Tiap langkahnya ditentukan oleh pemimpin (orang tua), (c) Pemimpin membagikan tugas, (d) Pemimpin memuji atau memberikan kritik secara pribadi, dia bersikap tanpa menghiraukan” (Soetoe, 1982 : 39). Pendapat di atas, menunjukkan bahwa kepemimpinan yang otoriter orang tua terlalu menuntut kepathan, ketaatan dan banyak memberikan kritikan-kritikan kepada anak-anaknya walaupun hal-hal yang sepele dan bahkan juga orang tua suka bertindak kejam tanpa menghiraukan anak-anaknya.

Ciri kepemimpinan orang tua yang demokratis

Kepemimpinan orang tua yang demokratis ini, orang tua lebih banyak menyelesaikan sesuatu dengan jalan damai, penuh dengan kasih sayang, selalu memebrikan nasehat dan dorongan pada anak-anaknya. Hal ini sesuai dengan pendapat seorang ahli dalam Psikologi Endidikan Mengutamakan Segi-segi Perkembangan dijelaskan bahwa :

Ciri kepemimpinan yang demokratis adalah (a) Semua diputuskan secara bersama, (b) Aktivitas dilakukan bersama-sama pada permulaan, pola aktivitas selanjutnya telah digariskan apabila diperlukan bantuan, orang tua bertindak dengan memberikan beberapa alterlatif, (c) Tiap anggota keluarga bebas memilih dan pembagian tugas dilakukan melalui perundingan dan (d) Pemimpin bersikap obyektif, adil dalam teguran dan pujian, berusaha mengenai anggotanya (Soetoe, 1982 : 39).Disamping itu dalam buku Menuju Keluarga Sakinah yang mengatakan bahwa : “Ciri kepemimpinan yang demokratis adalah (a) Menunjukkan perhatian dan kasih sayang, (b) Berperan serta dalam kegiatan anak, (c) Perhatian terhadap prestasi sekolah anak, (d) Persaya pada anak, (e) Tidak terlalu banyak mengharapkan dari anak dan (e) Memberi dorongan dan nasehat kebijaksanaan pada anak” (Salman, 2000 : 80-81).

Ciri kepemimpinan orang tua yang liberal (laisez faire)

Dalam buku Psikologi Perkembangan Mengutamakan segi-segi perkembangan dijelaskan bahwa :Ciri kepemimpinan yang laisez faire/laisez passer adalah (a) Kebebasan penuh tiap-tiap anggota kelompok, (b) Memberikan penerangan (nasehat) bila diminta, (c) Pemimpin tidak turut campur sama sekali, (d) Pemimpin tidak memberikan komentar atas aktivitas kelompok atau anggota kelompok, kecuali diminta dan tidak berusaha mencampuri hal-hal yang terjadi” (Soeitoe, 1982 : 39)

TIPE KEPEMIMPINAN

1.      Tipe Otoriter

Kelebihan:

• Keputusan dapat diambil secara cepat

• Mudah dilakukan pengawasan

Kelemahan:

• Pemimpin yang otoriter tidak menghendaki rapat atau musyawarah.

• Setiap perbedaan diantara anggota kelompoknya diartikan sebagai kelicikan, pembangkangan, atau pelanggaran disiplin terhadap perintah atau instruksi yang telah diberikan.

• Inisiatif dan daya pikir anggota sangat dibatasi, sehingga tidak diberikan kesempatan untuk mengeluarkan pendapatnya.

• Pengawasan bagi pemimpin yang otoriter hanyalah berarti mengontrol, apakah segala perintah yang telah diberikan ditaati atau dijalankan dengan baik oleh anggotanya.

• Dominasi yang berlebihan mudah menghidupkan oposisi atau menimbulkan sifat apatis.

2. Tipe Laissez-faire (Bahasa Perancis  : “biarkan mereka sendiri”)

Kelebihan:

• Keputusan berdasarkan keputusan anggota

• Tidak ada dominasi dari pemimpin

Kekurangan:

• Pemimpin sama sekali tidak memberikan control dan koreksi terhadap pekerjaan bawahannya.

• Pembagian tugas dan kerja sama diserahkan sepenuhnya kepada bawahannya tanpa petunjuk atau saran-saran dari pemimpin. Dengan demikian mudah terjadi kekacauan dan bentrokan.

• Tingkat keberhasilan anggota dan kelompok semata-mata disebabkan karena kesadaran dan dedikasi beberapa anggota kelompok, dan bukan karena pengaruh dari pemimpin.

• Struktur organisasinya tidak jelas atau kabur, segala kegiatan dilakukan tanpa rencana dan tanpa pengawasan dari pimpinan.

3. Tipe Demokratis

Kelebihan:

• Dalam melaksanalan tugasnya, ia mau menerima dan bahkan mengharapkan pendapat dan saran dari kelompoknya.

• Ia mempunyai kepercayaan pula pada anggotanya bahwa mereka mempunyai kesanggupan bekerja dengan baik dan bertanggung jawab.

Kekurangan:

• Proses pengambilan keputusan akan memakan waktu yang lebih banyak.

• Sulitnya pencapaian kesepakatan.

Faktor-faktor yang mempengaruhi kepemimpinan

Ada 3 faktor yang mempengaruhi yang telah dilansir oleh M. Asrori Ardiansyah, M.Pd, yaitu:

a.         Faktor Kemampuan Personal

Dalam kepemimpinan, faktor pribadi yang berupa berbagai kompetensi yang dimiiliki sangat mempengaruhi proses kepemimpinannya. Dalam hal ini, konsepsi kepemimpiinan umumnya sangat memusatkan perhatian kepada pribadi pemimpin dengan berbagai kualitas/kemampuan yang dimilikinya. Faktor ini juga dalam pengertian bahwa para pemimpin mempunyai kemampuan menginternalisasi visi dan misi organisasi kedalam pribadi mereka. Pemimpin tidak hanya pandai untuk mengajak anggota organisasi untuk menjadi bagian dari visi dan misi dengan menginternalisasi visi dan misi tersebut tetapi ia juga harus menjadi model yang berhasil menginternalisasi visi dan misi organisasi kedalam pribadinya sendiri.

b.         Faktor Jabatan

Pengertian jabatan adalah struktur kekuasaan yang pemimpin duduki. Jabatan tidak dapat dihindari terlebih dalam kehidupan modern saat ini, semuanya seakan terstrukturifikasi. Dua orang mempunyai kemampuan kepemimpinan yang sama tetapi satu mempunyai jabatan dan yang lain tidak maka akan kalah pengaruh. Sama-sama mempunyai jabatan tetapi tingkatannya tidak sama maka akan mempunyai pengaruh yang berbeda.

c.         Faktor Situasi dan Kondisi

Disaat situasi tidak menentu dan kacau akan lebih efektif jika hadir seorang pemimpin yang karismatik. Jika kebutuhan organisasi adalah sulit untuk maju karena anggota organisasi yang tidak berkepribadian progresif maka perlu pemimpin transformasional. Situasi khusus selalu membutuhkan tipe kepemimpinan yang khusus pula. Seorang pemimpin dalam hal ini harus memiliki fleksibilitas yang tinggi terhadap situasi dan kondisi yang menyertai para bawahannya. Bila tidak, maka yang akan muncul bukan komitmen (kepatuhan) tetapi resistensi (perlawanan) dari para bawahan yang pada akhirnya berakibat pada tidak efektifnya suatu kepemimpinan. Pemahaman terhadap situasi dan kondisi ini sangat penting bagi seorang pemimpin sehingga gaya kepemimpinannya tidak selalu monoton. Oleh karena itu, seorang pemimpin harus memahami dengan baik tipe Kepemimpinan Situasional atau dalam bahasanya Fidler disebut dengan gaya Kepemimpinan Kontingensi.

DAFTAR PUSTAKA

http://libraez.blogspot.co.id/2012/12/makalah-kepemimpinan_842.html

https://rezaalfian26.wordpress.com/category/tugas-softskill

PENGERTIAN KOMUNIKASI

A. PENGERTIAN DAN ARTI PENTING KOMUNIKASI

Kata atau istilah komunikasi (dari bahasa Inggris “communication”),secara etimologis atau menurut asal katanya adalah dari bahasa Latin communicatus, dan perkataan ini bersumber pada kata communis Dalam kata communis ini memiliki makna ‘berbagi’ atau ‘menjadi milik bersama’ yaitu suatu usaha yang memiliki tujuan untuk kebersamaan atau kesamaan makna.

Komunikasi adalah suatu proses penyampaian pesan (ide, gagasan) dari satu pihak kepada pihak lain agar terjadi saling mempengaruhi diantara keduanya. Pada umumnya, komunikasi dilakukan dengan menggunakan kata-kata yang dapat dimengerti oleh kedua belah pihak. Melalui komunikasi, sikap dan perasaan seseorang atau sekelompok orang dapat dipahami oleh pihak lain.

B. JENIS DAN PROSES KOMUNIKASI

Jenis-jenis Komunikasi, yaitu :

1. Komunikasi Intrapribadi :Komunikasi intrapribadi (intrapersonal communication) adalahkomunikasi dengan diri sendiri, baik kita sadari atau tidak. Misalnyaberpikir.
2. Komunikasi Antarpribadi :Komunikasi antarpribadi (interpersonal communication) adalah komunikasi antara orang-orang secara tatap muka, yangmemungkinkan respon verbal maupun nonverbal berlangsung secara langsung. Bentuk khusus komunikasi antarpribadi ini adalah komunikasi diadik (dyadic communication) yang hanya melibatkan dua individu,misalnya suami- istri, dua sejawat, guru-murid. Ciri-ciri komunikasi diadik adalah pihak- pihak yang berkomunikasi berada dalam jarak yang dekat; pihak-pihak yang berkomunikasi mengirim dan menerimapesan secara langsung dan simultan.
3. Komunikasi Kelompok (Kecil) :Komunikasi kelompok merujuk pada komunikasi yang dilakukan sekelompok kecil orang (small-group communication). Kelompok sendiri merupakan sekumpulan orang yang mempunyai tujuan bersama, yang berinteraksi satu sama lain untuk mencapai tujuanbersama, saling mengenal satu sama lain, dan memandang mereka sebagai bagian dari kelompok tersebut. Komunikasi antarpribadi berlaku dalam komunikasi kelompok.
4. Komunikasi Publik :Komunikasi publik adalah komunikasi antara seorang pembicara dengan sejumlah orang (khalayak), yang tidak bisa dikenali satu persatu. Komunikasi publik meliputi ceramah, pidato, kuliah, tabligh akbar, dan lain-lain. Ciri-ciri komunikasi publik adalah: berlangsung lebih formal;menuntut persiapan pesan yang cermat, menuntut kemampuanmenghadapi sejumlah besar orang; komunikasi cenderung pasif; terjadi di tempat umum yang dihadiri sejumlah orang; merupakan peristiwayang direncanakan; dan ada orang-orang yang ditunjuk secara khususmelakukan fungsi-fungsi tertentu.
5. Komunikasi Organisasi :Komunikasi organisasi (organizational communication) terjadi dalam suatu organisasi, bersifat formal dan informal, dan berlangsung dalam jaringan yang lebih besar dari komunikasi kelompok. Komunikasi organisasi juga melibatkan komunikasi diadik, komunikasi antarpribadi, dan komunikasi publik tergantung kebutuhan.
6. Komunikasi Massa :Komunikasi massa (mass communication) adalah komunikasi yangmenggunakan media massa cetak maupun elektronik yang dikelola sebuah lembaga atau orang yang dilembagakan yang ditujukan kepada sejumlah besar orang yang tersebar, anonim, dan heterogen. Pesan- pesannya bersifat umum, disampaikan secara serentak, cepat dan selintas.

PROSES KOMUNIKASI

Proses komunikasi adalah bagaimana komunikator menyampaikan pesan kepada komunikannya, sehingga dapat menciptakan suatu persamaan makna antara komunikan dengan komunikatornya. Proseskomunikasi ini bertujuan untuk menciptakan komunikasi yang efektif (sesuai dengan tujuan komunikasi pada umumnya). Proses komunikasi, banyak melalui perkembangan.

Proses komunikasi dapat terjadi apabila ada interaksi antar manusiadan ada penyampaian pesan untuk mewujudkan motif komunikasi.

Tahapan proses komunikasi adalah sebagai berikut :

1. Penginterpretasian.
2. Penyandian.
3. Pengiriman.
4. Perjalanan.
5. Penerimaan.
6. Penyandian balik.
7. Penginterpretasian.

C. KOMUNIKASI EFEKTIF

Komunikasi efektif adalah komunikasi yang bertujuan agar komunikan dapat memahami pesan yang disampaikan oleh komunikator dan komunikan memberikan umpan balik yang sesuai dengan pesan. Umpan balik yang sesuai dengan pesan tidak selalu berupa persetujuan.

Agar komunikasi efektif terjadi terdapat 2 hal yang perlu diperhatikan, yaitu:

1. Keselarasan elemen-elemen komunikasi dengan pesan. Elemen-elemen komunikasi harus mendukung isi pesan.Elemen-elemen komunikasi tersebut adalah komunikator,  encoding, saluran,  decoding, dan komunikannya. Komunikasi akan efektif jika terdapat keselarasan isi pesan dengan elemen-elemen lain dari proses komunikasi.
2. Minimalisasi hambatan komunikasi. Komunikasi akan efektif jika hambatan berhasil diminimalkan. Hambatan komunikasi dapat terjadi pada tiap elemen komunikasi termasuk pada situasi komunikasi

Berikut ini ilustrasi ketika keselarasan elemen-elemen komunikasi tidak diperhatikan yang mendorong komunikasi menjadi tidak efektif.

Seorang auditor memerlukan data anggaran belanja suatu kantor. Untuk itu, dia meminta seorang petugas kebersihan kantor tersebut untuk meminta data anggaran belanja ke bagian keuangan. Maka, petugas kebersihan tersebut mendatangi salah seorang staf keuangan, dan meminta anggaran belanja. Kemudian, petugas kebersihan kembali ke tempat auditor dan menyerahkan anggaran belanja kepada si auditor. Ketika anggaran tersebut dibaca oleh auditor, maka yang terbaca oleh auditor adalah daftar rencana belanja alat-alat dan bahan-bahan kebersihan satu tahun mendatang. Komunikasi ini tidak efektif karena staf keuangan sebagai komunikan tidak memahami pesan dengan benar. Hal ini disebabkan ketidakselarasan elemen komunikator, yaitu petugas kebersihan, dengan isi pesan.

D. BENTUK-BENTUK KOMUNIKASI

1. Komunikasi Interpersonal (Antarpribadi)

Komunikasi interpersonal menunjuk kepada komunikasi dengan orang lain. Komunikasi Antar Pribadi (Interpersonal Communication) yaitu komunikasi yang terjadi di antara satu individu dengan individu yang lain (Littlejohn, 1999). Hal ini dapat mencakup semua aspek komunikasi seperti mendengarkan, membujuk, menegaskan, komunikasi nonverbal, dan banyak lagi.

Ciri-ciri Komunikasi Interpersonal :

• Berada dalam jarak yang dekat.
• Mengirim dan menerima pesan secara simultan dan spontan, baik secara verbal maupun nonverbal.
• Informal
• Tanpa terencana
• Efek yang ditimbulkan bisa (kognisi à penambahan wawasan, pengetahuan, Afektif à sikap, psikomotorik à perubahan perilaku / perilaku baru), karena dalam bentuk face to face atau langsung.

2. Komunikasi Intrapersonal (Komunikasi Intrapribadi)

Komunikasi intrapersonal adalah proses komunikasi yang berlangsung dalam diri seseorang. Komunikasi intrapersonal merupakan keterlibatan internal secara aktif dari individu dalam pemrosesan simbolik dari pesan-pesan. Seorang individu menjadi pengirim sekaligus penerima pesan, memberikan umpan balik bagi dirinya sendiri dalam proses internal yang berkelanjutan.

3. Komunikasi Massa (Mass Communication)

Komunikasi Massa (Mass Communication) adalah komunikasi yang menggunakan media massa, baik cetak (Surat Kabar, Majalah) atau elektronik (radio, televisi).

Ciri-ciri komunikasi massa :

• Menggunakan media masa dengan organisasi (lembaga media) yang jelas.
• Komunikator memiliki keahlian tertentu.
• Pesan searah dan umum, serta melalui proses produksi dan terencana.
• Khalayak yang dituju heterogen dan anonym.
• Kegiatan media masa teratur dan berkesinambungan.
• Ada pengaruh yang dikehendaki.
• Dalam konteks sosial terjadi saling mempengaruhi antara media dan kondisi masyarakat serta sebaliknya.
• Hubungan antara komunikator (biasanya media massa) dan komunikan (pemirsanya) tidak bersifat pribadi.

4. Komunikasi Kelompok (Group Communication)

Komunikasi kelompok adalah komunikasi yang berlangsung antara beberapa orang dalam suatu kelompok “kecil” seperti dalam rapat, pertemuan, konperensi dan sebagainya (Anwar Arifin, 1984).

Kelompok adalah sekumpulan orang yang mempunyai tujuan bersama yang berinteraksi satu sama lain untuk mencapai tujuan bersama, mengenal satu sama lainnya, dan memandang mereka sebagai bagian dari kelompok tersebut (Deddy Mulyana, 2005).

Ciri-ciri komunikasi Kelompok :

• Jumlah lebih dari dua orang.
• Formal/Informal.
• Terencana.

CONTOH KASUS KOMUNIKASI

"GAYA KOMUNIKASI MENYIMPANG"

Elly Risman, Psi. , dari Yayasan Kita dan Buah Hati, menyatakan ada 12 gaya komunikasi yang populer dilakukan orang tua. Walau disebut populer tapi belum tentu gaya komunikasi tersebut benar. Elly malah menyebutnya sebagai GKM alias gaya komunikasi menyimpang. Ia memberi contoh kasus, seorang ibu yang melarang anaknya bermain di ruang tamu karena baru membeli guci yang harganya "selangit". "Coba, ya Kakak sama Adik jangan main-main di situ. Tahu enggak, guci Mama itu baru. Harganya mahal banget. Nanti kalau kesenggol kan bisa pecah. Sana, mainnya di tempat lain. "

Namun, namanya anak-anak, maklum saja kalau mereka tetap bermain di situ. Sampai tiba-tiba si Kakak terdengar menangis keras. Si ibu pun berlari tergopoh-gopoh. Ia menghela napas lega kala gucinya masih aman-aman saja di tempatnya. Namun, ia terperanjat saat kaki anaknya terluka karena terjatuh.

sedikit dampak yang diakibatkan. Di antaranya kepercayaan diri anak bisa hilang, anak merasa tidak punya harga diri, perasaan anak selalu tertekan, emosinya tak tersalurkan, dan komunikasi antara anak dan orang tua sesungguhnya tak pernah berjalan. Jelas saja jika akhirnya anak akhirnya frustrasi terhadap orang tua. Bahkan beberapa kasus salah komunikasi seperti itu, bisa berakibat fatal seperti yang kini banyak terjadi.

Oleh karena itu, dalam berkomunikasi dengan anak, orang tua harus memperhatikan pula cara sirkuit otak bekerja. Apa pun kondisi orang tua, apakah sedang capek, letih lesu, sakit, tetaplah berusaha menjaga komunikasi yang tidak menyimpang dengan anak.

Dalam contoh kasus tadi, saat orang tua tahu anaknya terjatuh padahal sudah dilarang bermain di tempat itu, yang pertama mesti dilakukan adalah kendalikan diri jangan langsung bereaksi. Ini juga berlaku pada semua kasus.

Referensi :

Wikipedia.com

http://fairusjessar.blogspot.co.id/2015/04/pengertian-dan-arti-penting-komunikasi.html

https://id-id.facebook.com/media/set/?set=a.251844804886056.55558.153592941377910&type=3

Organisasi, Manajemen & Tata Kerja

Teori Organisasi Umum

A.      PENGERTIAN ORGANISASI. MANAJEMEN DAN TATA KERJA

1.       Pengertian Organisasi

Pada dasarnya Organisasi adalah  tempat atau wadah dimana orang-orang berkumpul, kerjasama secara rasional dan sistematis, terencana, terorganisasi, terpimpin dan terkendali, dalam memanfaatkan sumber daya (sumber daya seperti uang, material, mesin, metode, lingkungan), sarana-parasarana, data, dan lain sebagainya yang digunakan secara efisien dan efektif untuk mencapai tujuan organisasi.

2.       Pengertian Managemen

Manajemen adalah seni melaksanakan dan mengatur. Manajemen secara universal belum memiliki difenisi yang tepat dan dapat diterima. Mary Parker Follet mendifinisikan manajemen sebagai seni menyelesaikan pekerjaan tapi melalui orang lain, artinya seorang manajer bertugas mengatur dan mengarahkan orang lain untuk mencapai tujuan organisasi.

Untuk mencapai sasaran secara efektif dan efesien, manajemen perlu melewati beberapa proses , yaitu proses perencanaan, pengorganisasian, pengkoordinasian, dan pengontrolan sumber daya.

3.       Pengertian Tata kerja

Tata Kerja adalah cara dimana yang bertujuan untuk mencapai tingkat efesien dan maksimal dengan cara melaksanakan suatu pekerjaan dengan benar dan berhasil sesuai dengan apa yang telah direncanakan.

B.      CIRI-CIRI ORGANISASI

Ciri-ciri Organisasi sebagai berikut :

• Adanya komponen ( atasan dan bawahan).
• Adanya kerja sama (cooperative yang berstruktur dari sekelompok orang.
• Adanya tujuan.
• Adanya sasaran.
• Adanya keterikatan format dan tata tertib yang harus ditaati.
• Adanya pendelegasian wewenang dan koordinasi tugas-tugas.
• Adanya komunikasi antar suatu anggota dengan yang lain.

Menurut Berelson dan Steiner(1964:55) sebuah organisasi memiliki ciri-ciri sebagai berikut :

Formalitas, merupakan ciri organisasi sosial yang menunjuk kepada adanya perumusan tertulis daripada peratutan-peraturan, ketetapan-ketetapan, prosedur, kebijaksanaan, tujuan, strategi, dan seterusnya.

Hierarkhi, merupakan ciri organisasi yang menunjuk pada adanya suatu pola kekuasaan dan wewenang yang berbentuk piramida, artinya ada orang-orang tertentu yang memiliki kedudukan dan kekuasaan serta wewenang yang lebih tinggi daripada anggota biasa pada organisasi tersebut.

Besarnya dan Kompleksnya, dalam hal ini pada umumnya organisasi sosial memiliki banyak anggota sehingga hubungan sosial antar anggota adalah tidak langsung (impersonal), gejala ini biasanya dikenal dengan gejala “birokrasi”.

Lamanya (duration), menunjuk pada diri bahwa eksistensi suatu organisasi lebih lama daripada keanggotaan orang-orang dalam organisasi itu.

C.      UNSUR-UNSUR ORGANISASI

Organisasi memiliki unsur-unsur tertentu dan pendukung

a)      Sebagai unsur tertentu, yaitu :

-  Sebagai wadah atau tempat untuk bekerja sama, artinya : Organisasi merupakan suatu wadah atau tempat dimana orang-orang dapat bersama untuk mencapai suatu tujuan yang telah ditetapkan tanpa adanya organisasi menjadi saat bagi orang-orang untuk melaksanakan suatu kerja sama, sebab setiap orang tidak mengetahui bagaimana cara bekerja sama tersebut akan dilaksanakan. Pengertian tempat di sini dalam arti yang konkrit, tetapi dalam arti yang abstrak, sehingga dengan demikian tempat sini adalah dalam arti fungsi yaitu menampung atau mewadai keinginan kerja sama beberapa orang untuk mencapai tujuan tertentu. Dalam pengertian umum, maka organisasi dapat berubah wadah sekumpulan orang-orang yang mempunyai tujuan tertentu misalnya organisasi buruh, organisasi wanita, organisasi mahasiswa dan sebagainya.

-  Proses kerja sama sedikitnya antar dua orang, artinya : Suatu organisasi, selain merupakan tempat kerja sama juga merupakan proses kerja sama sedikitnya antar dua orang. Dalam praktek, jika kerja sama tersebut di lakukan dengan banyak orang, maka organisasi itu di susun harus lebih sempurna dengan kata lain proses kerja sama di lakukan dalam suatu organisasi, mempunyai kemungkinan untuk di laksanakan dengan lebih baik hal ini berarti tanpa suatu organisasi maka proses sama itu hanya bersifat sementara, di mana hubungan antar kerja sama antara pihak-pihak bersangkutan kurang dapat diatur dengan sebaik-baiknya.

-  Jelas tugas kedudukannya masing-masing, artinya : Dengan adanya organisasi maka tugas dan kedudukan masing-masing orang atau pihak hubungan satu dengan yang lain akan dapat lebih jelas, dengan demikian kesimpulan dobel pekerjaan dan sebagainya akan dapat di hindarkan. Dengan kata lain tanpa orang yang baik mereka akan bingung tentang apa tugas-tugasnya dan bagaimana hubungan antara yang satu dengan yang lain.

-  Ada tujuan tertentu, artinya : Betapa pentingnya kemampuan mengorganisasi bagi seorang manajer. Suatu perencana yang kurang baik tetapi organisasinya baik akan cenderung lebih baik hasilnya dari pada perencanaan yang baik tetapi organisasi tidak baik.

b)      Sebagai Unsur Pendukung, yaitu:

·  Manusia(Man)

Biasanya disebut juga dengan pegawai yang terdiri dari anggota organisasi menurut fungsinya masing - masing. Semua bekerja secara bersama - sama merupakan kekuatan manusia organisasi.

·  Kerjasama

Merupakan suatu perbuatan bantu membantu akan suatu perbuatan yang dilakukan secara bersama - sama.

·  Tujuan Bersama

Merupakan suatu perbuatan bantu membantu akan suatu perbuatan dilakukan secara bersama - sama.

·  Peralatan (Equipment)

Terdiri dari semua sarana berupa materi, mesin - mesin, uang  dan barang modal laiinya.

·  Lingkungan

Merupakan faktor keadaan sosial, budaya, ekonomi, teknologi, keijaksanaan, strategi, anggaran, dan peraturan yang telah ditetapkan.

·  Kekayaan alam

Kekayaan alam pula dapat mempengaruhi suatu organisasi dari unsur iklim, udara, air, cuaca, flora, fauna. Suatu organisasi yang dapat beradaptasi dan memanfatkan sumber kekayaan alam akan lebih berkembang dan kuat.

D.      TEORI ORGANISASI
Teori organisasi Muncul pada abad 19 dilatarbelakangi oleh Revolusi Inggris dan lahirnya perusahaan raksasa di Amerika Serikat. Berikut ini akan dibahas mengenai teori organisasi klasik yang dipelopori oleh Max Weber, teori neoklasik, dan teori organisasi modern.

Teori organisasi adalah studi tentang bagaimana organisasi menjalankan fungsinya dan bagaimana mereka mempengaruhi dan dipengaruhi oleh orang-orang yang bekerja di dalamnya ataupun masyarakat di lingkup kerja mereka.

Teori organisasi adalah suatu konsefsi, pandangan, tinjauan, ajaran, pendapat atau pendekatan tentang pemecahan masalah organisasi agar lebih berhasil dalam mencapai sasaran yang telah ditetapkan. Masalah adalah segala sesuatu yang segala sesuatu yang ada hubungannya dengan kepentingan organisasi yang memerlukan pemecahan dan pengambilan keputusan.

Ada banyak masalah yang dihadapi organisasi (kompleks) dan memerlukan pemecahan tersendiri sehingga muncul berbagai kajian untuk lebih memahami efektivitas organisasi Teori organisasi Muncul pada abad 19 dilatarbelakangi oleh Revolusi Inggris dan lahirnya perusahaan raksasa di Amerika Serikat.

E.       CONTOH ORGANISASI NYATA

Organisasi nyata atau aktif saat ini contohnya saja Organisasi PBB ( Perserikatan bangsa-bangsa )

PBB (Perserikatan Bangsa-bangsa) merupakan suatu Organisasi Internasional yang terdiri dari hampir semua Negara yang ada di dunia ini. Untuk mendukung kegiatan PBB, organ utama PBB membentuk berbagai Organisasi-organisasi ataupun badan-badan khusus yang bertugas untuk menangani isu-isu tertentu. Misalnya, permasalahan pangan yang akan ditangani oleh FAO (Food and Agriculture Organization), Isu-isu kesehatan yang ditangani oleh WHO (World Health Organization), Masalah ketenagakerjaan yang akan ditangani oleh ILO (Internasional Labour Organization) dan lain sebagainya.

Perserikatan Bangsa-Bangsa (PBB, bahasa Inggris: United Nations, disingkat UN) adalah organisasi internasional yang didirikan pada tanggal 24 Oktober 1945 untuk mendorong kerjasama internasional. Badan ini merupakan pengganti Liga Bangsa-Bangsa dan didirikan setelah Perang Dunia II untuk mencegah terjadinya konflik serupa. Pada saat didirikan, PBB memiliki 51 negara anggota; saat ini terdapat 193 anggota. Selain negara anggota, beberapa organisasi internasional, dan organisasi antar-negara mendapat tempat sebagai pengamat permanen yang mempunyai kantor di Markas Besar PBB, dan ada juga yang hanya berstatus sebagai pengamat. Palestina dan Vatikan adalah negara bukan anggota (non-member states) dan termasuk pengamat permanen (Tahta Suci mempunyai wakil permanen di PBB, sedangkan Palestina mempunyai kantor permanen di PBB).

Markas Perserikatan Bangsa-Bangsa terletak di Manhattan, New York City, dan memiliki hak ekstrateritorialitas. Kantor utama lain terletak di Jenewa, Nairobi, dan Wina. Organisasi ini didanai dari sumbangan yang ditaksir, dan sukarela dari negara-negara anggotanya. Tujuan utamanya adalah untuk menjaga perdamaian, dan keamanan dunia, memajukan, dan mendorong penghormatan hak asasi manusia, membina pembangunan ekonomi, dan sosial, melindungi lingkungan, dan menyediakan bantuan kemanusiaan apabila terjadi kelaparan, bencana alam, dan konflik bersenjata. PBB memiliki enam bahasa resmi, yaitu Arab, Tionghoa, Inggris, Perancis, Rusia, dan Spanyol.

REFERENSI

• bangbiw.com/pengertian-tentang-organisasi-manajemen-dan-tata-kerja
• gerald85joshua.wordpress.com/2013/10/17/pengertian-ciri-ciri-unsur-unsur-teori-organisasi
• danaafinafadhilah.blogspot.co.id/2015/10/teori-organisasi-umum-a
• ilmupengetahuanumum.com/badan-organisasi-organisasi-khusus-dalam-pbb-perserikatan-bangsa-bangsa
• id.wikipedia.org/wiki/Perserikatan_Bangsa-Bangsa

Rangkuman BAB 10 DAN 11

Bab 11

MANUSIA DAN HARAPAN

A. PENGERTIAN HARAPAN

Harapan berasal dari kata harap yang berarti keinginan supaya sesuatu itu bisa terjadi, sehingga harapan berarti sesuatu yang diinginkan dapat terjadi, jadi harapan itu menyangkut masa depan. untuk mewujudkan harapan itu harus disertai dengan usaha yang sesuai dengan apa yang diharapkan bila dibandingkan dengan cita - cita, maka harapan mengandung pengertian tidak terlalu muluk, sedangkan cita-cita pada umumnya perlu setinggi bintang. antar harapan dan cita-cita terdapat persamaan yaitu :

• keduanya menyangkut masa depan karena belum terwujud
• pada umumnya dengan cita-cita maupun harapan orang menginginkan hal yang lebih baik atau meningkat.

B. APA SEBAB MANUSIA MEMPUNYAI HARAPAN?

menurut kodratnya manusia itu adalah makhluk sosial. setiap lahir kedunia langsung disambut dalam suatu pergaulan hidup, yakni ditengah atau anggota masyarkat lainnya.ditengah-tengah manusia lainnya itulah, seseorang dapat hidup dan berkembang baik fisik atau jasmani maupun mental atau spiritualnya. ada 2 hal yang mendorong orang hidup bergaul dengan manusia lain, yakni dorongan kodrat dan dorongan kebutuhan hidup.

C. KEPERCAYAAN

kepercayaan berasal dari kata percaya, aritnya mengakui atau meyakini akan kebenaran. kepercayaan adalah hal - hal yang berhubungan dengan pengakuan atau keyakinan akan kebenaran.

ada 3 teori kebenaran menurut Dr. Yuyun Suriasumantri dalam bukunya yang berjudul "Filsafat Ilmu", yaitu:

• teori koherensi atau konsistensi adalah suatu pernyataan dianggap benar bila pernyatan itu bersifat koherensi atau konsisten dengan pernyataan - pernyataan sebelumnya yang dianggap benar.
• teori korespondensi adalah suatu teori yang menjalankan bahwa suatu pernyataan benar bila materi pengetahuan yang dikandung pernyataan itu berkoreponden (berhubungan) dengan obyek yang dituju oleh pernyataan tersebut.
• teori pragmatis yaitu kebenaran suatu pernyataan diukur dengan kriteria apakah pernyataan tersebut bersifat fungsional dalam kehidupan praktis.

D. BERBAGAI KEPERCAYAAN DAN USAHA MENINGKATKANNYA

dasar dari kepercayaan adalah kebenaran . sumber kebenaran adalah manusia. kepercayaan itu dapat dibedakan atas:

1. kepercayaan kepada diri sendiri
2. kepercyaan kepada orang lain
3. kepercayaan kepada pemerintah
4. kepercayaan kepada Tuhan

berbagai usaha dilakukan manusia untuk meningkatkan rasa percaya kepada Tuhannya. usaha itu bergantung kepada pribadi kondisi, situasi, dan lingkungan. usaha itu antara lain :

• meningkatkan ketaqwaan kita dengan jalan meningkatkan ibadah.
• meningkatkan pengabdian kita kepada masyarkat.
• meningkatkan kecintaan kita kepada sesama manusia dengan jlan suka menolong, dermawan, dan sebagainya.
• mengurangi nafsu mengumpulkan harta yang berlebihan. menekan perasaaan negatif seperti iri, dengki, fitnah, dan sebagainya.

  

BAB 10

MANUSIA DAN KEGELISAHAN

A.    PENGERTIAN KEGELISAHAN

Kegelisahan berasal dari kata gelisah yang berarti tidak tenteram hatinya, selalu merasa khawatir, tidak tenang, tidak sabar, cemas. Sehingga kegelisahan merupakan hal yang menggambarkan seseorang tidak tentram hati maupun perbuatannya,merasa khawatir,tidak tenang dalam tingkah lakunya,tidak sabar ataupun dalam kecemasannya.

Sigmund Freud ahli psikoanalisa berpendapat,bahwa ada tiga macam kecemasan yang menimpa manusia yaitu kecemasan kenyataan (obyektif),kecemasan neorotik,dan kecemasan moril.

a.       Kecemasan obyektif

Kecemasan tentang kenyataan adalah suatu pengalaman perasaan sebagai akibat pengamatan atau suatu bahaya dalam dunia luar.
Bahaya adalah sikap keadaan dalam lingkungan seseorang yang mengancam untuk mencelakakannya.

b.      Kecemasan neuritis (syaraf)

Kecemasan ini timbul karena pengamatan tentang bahaya dari nalurilah.Menurut Sigmund Freud.kecemasan ini di bagi tiga :

• Kecemasan yang timbul karena penyesuaian diri dengan lingkungan.
• Bentuk ketakutan yang tegang dan irrasional (phobia).
• Rasa takut lain adalah rasa gugup dan sebagainya,Reaksi ini munculnya secara tiba-tiba tanpa ada provokasi yang tegas.

 c.       Kecemasan moril

Kecemasan moril di sebabkan karena pribadi seseorang. Tiap pribadi memiliki bermacam-macam emosi antara lain : iri, benci, dendam, dengki, marah, gelisah, cinta, rasa kurang.

Sifat-sifat seperti itu adalah sifat yang tidak terpuji,bahkan mengakibatkan manusia akan merasa khawatir, takut, cemas, gelisah, dan putus asa.

B.     SEBAB-SEBAB ORANG GELISAH

Sebab-sebab orang gelisah adalah karena pada hekekatnya orang takut kehilangan hak-haknya.Hal itu adalah akibat dari suatu ancaman,baik ancaman dari luar  maupun dari dalam.

 C.    USAHA-USAHA MENGATASI KEGELISAHAN

Mengatasi kegelisahan ini pertama-tama harus di muali dari diri kita sendiri,yaitu kita harus bersikap tenang.Dengan sikap tengan kita dapat berfikir tengan,sehingga segala kesulitan dapat kita atasi.

D.    KETERASINGAN

Keterasingan berasal dari kata terasing dan kata itu adalah dari kata dasar asing. Kata asing berarti sendiri tidak di kenal orang,sehingga kata terasing berarti, tersisihkan dari pergaulan,terpisahkan dari yang lain,atau terpencil. Jadi kata terasing berarti hal-hal yang berkenaan dengan tersisihkan dari pergaulan,terpencil atau terpisahkan dari yang lain.

Terasing atau keterasingan adalah bagian hidup manusia.Sebentar atau lama orang pernah mengalami hidup dalam keterasingan,sudah tentu dengan benar dan kadar yang berbeda satu sama lain.

Penyebab orang berada dalam keterasingan itu ialah perilakunya yang tidak dapat di terima atau tidak dapat di benarkan oleh masyarakat.atau kekurangan yang ada pada diri seseorang,sehingga ia tidak dapat atau sulit menyesuaikan diri dalam masyarakat.

Kesalahan yang dibuat  seseorang juga dapat  membuat orang itu dalam keterasingan, dank arena itu ia merasa gelisah.

E.     KESEPIAN

Kesepian berasal dari kata sepi yang berarti sunyi atau lengang,Setiap orang pernah mengalami kesepian,karena kesepian bagian hidup manusia,lama rasa sepi itu bergantung kepada mental orang dan kasus penyebabnya.

Sebab terjadinya kesepian yaitu  seperti Frustasi. Frustasi dapat mengakibatkan kesepian. Dalam Hal  seperti ini orang  tidak mau diganggu, ia lebih senang dalam keadaan  sepi, tidak  suka bergaul dsb, ia lebih senang hidup sendiri.

F.     KETIDAKPASTIAN

Ketidakpastian berasal dari kata tidak pasti artinya tidak menentu, tidak dapat di tentukan, tidak tahu, tanpa arah yang jelas, tanpa asal-usul yang jelas, itu diakibatkan tidak adanya konsentrasi

G.    SEBAB-SEBAB TERJADI  KETIDAKPASTIAN

Beberapa sebab orang tak berfikir dengan pasti ialah :

1.      OBSESI

Obsesi merupakan gejala neurosa jiwa,yaitu adanya pikiran atau perasaan tertentu yang terus menerus,biasanya tentang hal-hal yang tak menyenangkan atau sebab-sebabnya tak di ketahui oleh penderita.Misalnya selalu berfikir ada orang yang ingin menjatuhkan dia.

2.      PHOBIA

Ialah rasa ketakutan yang tak terkendali,tidak normal,kepada sesuatu atau kejadian tanpa di ketahui sebab-sebabnya.

3.      KOMPULASI

Ialah adanya keragu raguan tentang apa yang telah di kerjakan,sehingga ada dorongan yang tak disadari melakukan perbuatan yang serupa berkali-kali.

4.      HISTERIA

Adalah neorosa jiwa yang di sebabkan oleh tekanan mental, kekecewaan, pengalaman pahit yang menekan, kelemahan syaraf , tidak mampu menguasai diri, sugesti dari sikap orang lain.

5.      DELUSI

Menunjukan pikiran yang tidak  beres,karena berdasarkan suatu keyakinan palsu.Tidak dapat memakai akal sehat,tidak ada dasar kenyataan dan tidak sesuai dengan pengalaman, Delusi ada tiga macsm yaitu :

• Delusi Perkusi : menganggap keadaan di sekitarnya jelek.
• Delusi keagungan : mengganggap dirinya orang penting dan besar.
• Delusi melancholis : merasa dirinya bersalah,hina,dan berdosa.

6.      Halusinasi : hayalan yang terjadi tanpa rangsangan pancaindra.Dengan sugesti diri orang dapat juga berhalusinasi

7.     Keadaan emosi : dalam keadaan tertentu seseorang sangan berpengaruh oleh emosinya.Ini tampak pada keseluruhan pribadinya (gangguan pada nafsu makan, pusing-pusing, muak merah, nadi cepat, keringat). Sikapnya dapat apatis atau terlalu gembira dengan gerakan lari-larian atau ketawa.Sikap ini juga berupa kesedihan menekan, tidak bernafsu, tidak bersemangat.

H.    USAHA-USAHA PENYEMBUHAN KETIDAKPASTIAN

Orang yang tidak dapat berfikir dengan baik,atau kacau pikirannya ada bermacam-macam penyebabnya.Untuk dapat menyembuhkan keadaan itu tergantung kepada mental si penderita.Andai kata penyebab sudah di ketahui, kemungkunan juga tidak dapat sembuh. Bila hal itu terjadi,maka jalan yang paling baik bagi penderita ialah  di ajak atau pergi sendiri ke psikolog.

Studi Kasus Manusia dan Kegelisahan

MENGATASI RASA TAKUT GAGAL DAN PENOLAKAN DALAM PENJUALAN

Takut akan kegagalan dan takut akan penolakan dapat menjadi penghambat terbesar anda dalam proses penjualan. Karena itu anda perlu belajar atasi karena hal ini dapat mempengaruhi keyakinan diri, sehingga anda menjadi merasa tidak mampu bahkan menyerah.Kita perlu ketahui bahwa tidak ada kata gagal yang ada cuma pembelajaran. Semakin anda gagal maka semakin anda mendekati pada keberhasilan. Selama kita terus bangkit dan mencoba maka belum ada kata gagal.Takut akan penolakan juga merupakan rasa takut saat calon pembeli berkata tidak.

Seringkali ketakutan ini tercipta karena pikiran kita sendiri dan bukan berdasar pada kenyataannya. Jika anda bergerak dalam bidang penjualan dan anda takut akan penolakan berarti anda sudah salah pilih bidang. Biasanya 80% dari upaya penjualan berakhir dengan kata "tidak" karena alasan yang berbeda. Ini tidak selalu berarti ada yang salah pada sales atau produk dan jasa yang dijual. Orang berkata "tidak" bisa juga karena belum butuh, tidak ingin ataupun tidak punya uang. Jadi setiap penolakan itu normal dalam proses penjualan. Saat anda ditolak ingatlah selalu bahwa itu tidak bersifat pribadi / personal sehingga anda tidak perlu sakit hati, marah, putus asa, dsb. Penolakan bukanlah dituju pada diri anda.Memang dibutuhkan keberanian untuk bangun setiap hari dan terus menerus menghadapi rasa takut akan kegagalan dan penolakan. Dibutuhkan kegigihan untuk tetap mencoba dan terus mencoba.

OPINI:

Rasa takut memang sesuatu yang sangat alamiah dan pasti semua orang pernah merasakannya. Kita sering merasa takut akan suatu kegagal. Semua itu memang pasti kita akan alami, namun dalam semua ketakutan itu, yang terpenting adalah bagaimana kita bisa menghalau dan menghadapi semua rasa takut itu dan berhasil dalam melewati apa saja hal yang kita tidak inginkan terjadi itu. Seperti contoh diatas emngenai rasa takut akan penjualan yang tidak laku. Semua orang berbisnis maupun marketing pasti merasakan semua rasa takut tersebut. Namun kita tetap harus melewati semua itu. Karena seiring waktu dan pengalaman kita pasti biasa melewati hal tersebut maupun hal lain yang kita takuti.

SUMBER: http://haryantokandani.com/artikel-penjualan/mengatasi-rasa-takut-gagal-dan-penolakan-dalam-penjualan.html